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標定方法（方法說明)

用戶坐標系只需要三點法進行標定，單在點的選取上由略微不同。

1 有原點：標定原點已知。

2 無原點：標定原點未知，通過標定計算可以得到。

2.1 用戶坐標系標定

這里選擇“有原點”的方法標定為例。

1). 在桌面點擊“用戶坐標系”的圖標，計入用戶坐標系標定的設置界面。

(1) 所有已定義的用戶坐標系名稱列表。

(2) 手動標定的方法，包括已知原點和位置原點兩種方法。

點擊“標定”按鈕，開始進行標定。

2). 在點擊“標定”按鈕后，進入標定界面，右圖所示開始標定第一點。

(1) 移動機器人至所需用戶坐標系的原點位置。

(2) 點擊“示教”按鈕，將當前機器人位置記錄。

(3) 示教完當前位置，點擊右箭頭圖標標定下一個點。

(4) 若未標定完成，需要結束標定過程，點擊“返回”按鈕。

3). 標定第二點以及第三點時，其操作與標定第一點過程相同。注意標定的三點不能再一條直線上，且兩點間距離至少大于10mm。

示教完當前位置，點擊右箭頭圖標標定下一個點，點擊左箭頭圖標可查看上一點。

4).標定完第三點后，“計算”按鈕會出現。”

點擊“計算按鈕”后，界面會跳轉至標定經過界面。

5).標定結果界面。

(1) 點擊“保存”按鈕，將當前計算結果保存到指定的用戶坐標系中。

(2) 點擊“激活”按鈕，將當前的用戶坐標系設為已激活的用戶坐標系。

(3) 點擊“返回”按鈕，可返回設置界面。

2.2 修改用戶坐標系

1）. 在桌面點擊“用戶坐標系”的圖標，計入用戶坐標系標定的設置界面。

（1） 選擇需要輸入的用戶坐標系名稱。

（2） 點擊“修改”按鈕進入修改界面。

2）.在用戶坐標系編輯界面輸入參數并保存

（1） 在白色的編輯框中輸入工具坐標系的數值。

（2） 點擊“保存”按鈕，將當前計算結果保存到指定的工具中。

（3） 點擊“返回”按鈕，結束編輯，返回設置界面。

在機器人運行過程中，保存和激活的操作是不允許的，并出現如圖提示。