云南西門子中國(授權)一級代理 代理商 PLC

在我們使用發那科工業機器人時經常需要用到循環，循環除了在示教器編程中常用的FOR與判斷加跳轉配合之外在發那科工業機器人二次開發中還有WHILE，REPEAT，這次向大家介紹下REPEAT循環的用法，先看下語法：

REPEAT ... UNTIL 聲明

用途 : 重復語句直到 BOOLEAN 表達式求值為 TRUE

語法 : REPEAT

{ statement }

UNTIL boolean_exp

解釋:

statement : 有效的 KAREL 可執行語句

boolean_exp : 一個 BOOLEAN 表達式

下面用一個創建一個KAREL程序來試一下這種類型的循環：

新建一個KAREL文件。

編寫如下程序：

PROGRAM TEST_REPEAT           --程序名

VAR                    --變量聲明

A : INTEGER 

B : STRING[10]

BEGIN               --程序開始  

A = 1                 --AZui開始等于1

REPEAT                  --循環開始

FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1)   --顯示用戶菜單界面

WRITE('WAIT...',CR)                        --提示

CNV_INT_STR(A,1,0,B)

DELAY 1000  

WRITE(B,CR)                 --延時

DELAY 1000  

A = A + 1                    --自加1

UNTIL A > 3                  --直到A大于3的時候跳出循環

WRITE('PRG_END',CR)                   --顯示程序結束標志     

END TEST_REPEAT                              --程序結束

編寫完畢后按下圖步驟編譯該程序。

按下圖步驟關閉編譯成功輸出對話框。

按下圖步驟關閉KAREL程序編輯器。

按下圖步驟打卡工業機器人示教器。

按下圖步驟打開菜單進入“下頁”。

按下圖步驟打開系統進入“變量”。

將下圖所示第300項更改為1后，點擊“SELECT”進入程序選擇界面。

如下圖所示選擇該KAREL程序。

按下圖所示步驟運行該KAREL程序。

下圖為運行效果。