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雙工位預約程序    

1.有如下雙工位生產

2.工藝過程如下：

人工完成1#工位上料后按按鈕di_1（按鈕不帶保持，即人手松開信號為0））機器人焊接1#工位。此過程中人工對2#工位上下料，完成后按di_2完成預約（即不需要等機器人完成1#工作）。
機器人完成1#工作后，由于收到過di_2預約信號，機器人自動去完成2#工位

3.我們通過中斷來實現。

4.中斷的意義為，機器人后臺在不斷掃描（類似PLC），和機器人前臺運動不沖突。后臺實時掃描到信號就會去執行設定的中斷程序，中斷程序里沒有運動指令，前臺機器人不停，不影響運動

5.新建一個例行程序，取名tr_1,注意：類型選中斷（trap）

6.進入中斷程序，插入指令如下，即當機器人執行中斷程序時，給bool量置true

同理設置第二個中斷程序

7.進入主程序，設置中斷及對應的io信號

37行的意思是，任何時候di_1信號0變1，就會觸發執行tr_1中斷程序，即置flag1為true
35-40行程序只要運行過一遍即可，類似于設置開關，不需要反復運行

8.主要程序如下。即如果沒有人給di信號，機器人就在home位等待。

9.

五、與相機通訊的Socket收發數據處理與提取 

1.相機通常發送字符串給機器人，比如”1.23,4.56,7.89D”,即x為1.23，y為4.56，z的角度為7.89，用D作為結束符，數據之間用“，”隔開。

2.如果機器人收到上述字符串，如何把字符串提取出來并付給變量deltaX，deltaY，和thetaZ？

3.建立若干num變量，用以存儲過程數據，比如StartBit1，表示x的數據從第幾位開始，Endbit1表示x的數據結束是第幾位，Lenbit1表示x數據的長度，s1表示提取的x的值的字符串

4.

5.先假設x的第一位是1，給Startbit1賦值為1

6.插入函數strfind,查找第一個“，”在第幾位，得到EndBit1值

7.

8.EndBit1減去StartBit1就是x的數據長度

9.同理得到y和theta的信息

10.通過StrPart函數，提取從StartBit1開始到LenBit1結束的字符串，即x的值的字符串

11.         

12. 同理得到y和z的字符串

13.通過StrToVal函數，把s1轉為num型，付給delta_x, StrToVal函數的反饋值為bool量，即轉換成功為true不成功為false

14.同理得到delta_y和delta_theta

15. 成功后可以寫屏測試，如下圖

六、ABB機器人如何創建數組 

1.什么是數組？

將相同數據類型的元素按一定順序排列的集合

2.有什么用？

比如創建一個robtarget類型的數組p_array，p_array里有10個點位，走完10個位置就可以用如下代碼，方便簡潔
FOR i FROM 1 TO 10 DO
MoveL p_array{i},v500,z1,tool0;
ENDFOR

3.哪些數據類型能創建數組

所有數據類型都可以創建數組

4.數組Zui大幾維？

ABB機器人">ABB機器人數組Zui大三維！

5.數組起始序號是0還是1？

是1

6.如何創建

（1）程序數據

（2）選中類型，比如Robtarget

（3）新建，設置名稱，維數（這里舉例1維），每個維度的元素數量（舉例為10）

（4）創建完，就有了一個10個數據的p_array，

（5）修改點位，點擊上圖上某一行，修改位置，即把數組里的某一個元素位置修改了。