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原創 工控幫孫永倉 工控云學堂 2020-06-11 12:05

在發那科工業機器人得到充分和正確標定零點時，它的使用效果才會zuihao。 因為只有這樣，機器人才能達到它Zui高的點精度和軌跡精度，完全能夠以編程設定的動作運動，所以這篇文章介紹一下發那科工業機器人如何進行零點標定。

 如果因電池長時間電量低出現的零位丟失，更換電池后首先需要做以下步驟↓

一、按下示教器中的MENU鍵，選擇下一頁，然后選擇系統，發現沒有零點標定的選項，這時其他的一切無從談起，我們必須把這個選項調出來。

于是我們進入系統下面的變量。

按下“Shift”鍵+下方向鍵快速下翻找到“MASET_ENB”這一項。

將其修改成1，默認為0，即不顯示零點標定選項。

再次進入系統菜單就會發現“零點標定/校準”菜單了，這時我們進去進行操作。

然后就會進入如下界面。

二、消除SRVO—062報警（此時機器人完全不可以動）

在電池電量耗盡，零位丟失，換完電池準備額零點標定時會遇到SRVO—062報警，這時候必須先消除這個報警，具體方法如下：

還是在這個界面按下F3“RES_PCA”復位編碼器脈沖。

選擇“是”關機，這樣再開機機器人就可以單軸運動了。

三、若出現SRVO—075報警（此時機器人關節可動—即可以單軸運動）

消除該報警處理方法為使用示教器運動機器人報警軸關節20度左右，若有多個報警軸依次移動該報警軸20度左右即可消除該報警。

四、進行全軸零點標定

首先將機器人機械調零，調零順序4-5-6-1-2-3（實際機器人每個周都有零位標記，請按該標記調整機器人到零位位置），即下圖位置。

然后選擇全軸零點位置標定

選擇“是”。

然后點擊完成即可。