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S7-200 SMART CPU 模塊本體直接提供三軸100KHz 高速脈沖輸出，通過強大靈活的設置向導S7-200 SMART CPU 模塊本體直接提供三軸100KHz 高速脈沖輸出，通過強大靈活的設置向導可組態為PWM輸出或運動控制輸出，為步進電機或伺服電機的速度和位置控制提供了統一的解決方案，滿足小型機械設備的jingque定位需求

1.什么是運動控制（Motion Control）？

運動控制（Motion Control）是電氣自動化控制的一個分支（常見的電氣自動化控制包括過程控制、運動控制等），它是通過控制被控對象（通常是步進電機或者伺服電機）的速度、位移、力矩等物理量，來完成指定的控制任務。運動控制離不開運動控制系統（Motion Control System）來完成。一個完整運動控制系統包括運動控制器、步進驅動器或者伺服驅動器、步進電機或者伺服電機組成。

2. PLC控制電機運行的兩種方式

①，通過通信控制變頻器間接控制電機；

②，高速脈沖輸出控制伺服電機（CPU必須為晶體管型）。

3. S7-200 SMART CPU三種開環運動控制方法

① 脈沖串輸出 (PTO) ：內置在 CPU 的速度和位置控制。此功能僅提供脈沖串輸出，方向和限值控制必須通過應用程序使用PLC 中集成的或由擴展模塊提供的 I/O 來提供。請參見脈沖輸出PLS 指令。

②脈寬調制 (PWM)：內置在 CPU 的速度、位置或負載循環控制。若組態 PWM 輸出，CPU 將固定輸出的周期時間，通過程序控制脈沖的持續時間或負載周期。可通過脈沖持續時間的變化來控制應用的轉速或位置。請參見脈沖輸出PLS 指令。

③ 運動軸：內置于CPU 中，用于速度和位置控制。此功能提供了帶有集成方向控制和禁用輸出的單脈沖串輸出，還包括可編程輸入，并提供包括自動參考點搜索等多種操作模式。

4.運動控制功能特點

? 提供可組態的測量系統，輸入數據時既可以使用工程單位（如英寸或厘米），也可以使用脈沖數

? 提供可組態的反沖補償

? 支持juedui、相對和手動位控模式

? 支持連續操作

? 提供多達32 組運動動包絡，每組包絡更多可設置16 種速度

? 提供4 種不同的參考點尋找模式，每種模式都可對起始的尋找方向和更終的接近方向進行選擇

1.打開軟件選擇向導“運動”，或者工具->“向導”->“運動控制”

2.選擇需要配置的軸（注意ST20CPU只有兩個軸可選擇）

3.命名軸名稱:X軸（也可選擇默認名稱）

4.選擇測量系統的方式；

（1）有工程單位和相對脈沖兩種方式（2）電機一圈所需要的脈沖數，如是步進電機時，具體根據驅動器的細分決定（3）工程單位模式時，可根據實際情況選用CM、MM、M、英尺、弧度、度、英寸這幾種測量單位（4）步進/伺服所走一圈的距離；也就是通常提到的螺距如選用相對脈沖上訴參數忽略5.設置脈沖方向輸出 脈沖輸出的方式有4種 （1）單相1輸出：但發脈沖，沒有方向信號；適合連續旋轉（2）單相2輸出：P0發脈沖，P1作為方向信號（通常使用這種模式）（3）雙相兩輸出：正反方向各一個輸出發脈沖信號（4）AB正交相兩輸出：AB相互成90°的相位角的差動輸出極性選擇：正表示P1=1時正方向旋轉 P1=0 時表示反方向旋轉 負表示 P1=0時正方向旋轉 P1=1 時表示反方向旋轉

6.組態輸入點:

LMT+/-：運動旋轉的Zui大極限位 ，“+”表示正方向的極限位；“-”反方向的極限位；RPS：參考點信號  ZP表示Z相脈沖信號 ； STP：停止信號輸入點  ；TRIG：變速信號，主要用于GOTO指令的連續旋轉功能.7.可組態任意I點如I0.1,注意任何同一點禁止重復定義。 

8.點擊生成，選擇是