S7-1500 的運動控制功能支持軸的定位和移動，是 S7-1500 系列 CPU 眾多集成功能中的重要組成部分。本文通過一個項目示例指引初次接觸 S7-1500 運動控制功能的用戶實現該功能。

簡介
CPU S7-1500 的集成運動控制功能S7-1500 的運動控制功能支持軸的定位和移動，是 S7-1500 系列 CPU 眾多集成功能中的重要組成部分。運動控制功能支持旋轉軸、定位軸、同步軸和外部編碼器等工藝對象。根據PLC-Open，具有 PROFIdrive 功能的驅動裝置或帶模擬量設定值接口的驅動裝置將通過標準運動控制指令控制。軸控制面板以及全面的在線和診斷功能有助于輕松完成驅動裝置的調試和優化工作。
S7-1500 運動控制的操作原理使用 TIA Portal，可以創建項目、組態工藝對象，并將組態結果加載到 CPU 中。運動控制功能在 CPU 中處理。可在用戶程序中使用運動控制指令控制工藝對象。另外，還可通過 TIA Portal 進行調試、優化和診斷。下圖為在 CPU S7-1500 中集成運動控制對象的用戶界面和示意圖。并對這些概念進行了簡單介紹： 
S7-1500 運動控制原理工藝對象:工藝對象代表控制器中的實體對象（如驅動裝置），在用戶程序中通過運動控制指令可調用工藝對象的各個功能。工藝對象可對實體對象的運動進行開環和閉環控制，并報告狀態信息（如當前位置）。工藝對象的組態表示實體對象的屬性，組態數據則存儲在工藝對象數據塊中。在運動控制中可使用以下工藝對象：

速度軸工藝對象可通過速度軸工藝對象（“TO_SpeedAxis”）指定驅動裝置的速度。可利用運動控制指令對軸的運動進行編程。
定位軸工藝對象

可通過定位軸工藝對象（“TO_PositioningAxis”）控制驅動裝置的位置。然后通過用戶程序中的運動控制指令為軸分配定位作業。

同步軸工藝對象同步軸工藝對象（“TO_SynchronousAxis”）包括定位軸工藝對象的全部功能， 還可將軸與主值互連，從而使軸在同步操作中跟隨引導軸的位置變化。外部編碼器工藝對象可通過外部編碼器工藝對象（“TO_ExternalEncoder”）對位置進行檢測，并將檢測結果報告給控制器，之后可在用戶程序中對檢測到的位置進行評估。驅動裝置和編碼器驅動裝置用于控制軸的運動，這些驅動裝置將集成到硬件配置中。在用戶程序中執行運動控制作業時，工藝對象用于控制驅動裝置并讀取位置編碼器的值。具有 PROFIdrive 功能的驅動裝置和編碼器可通過 PROFIdrive報文進行連接。如：PROFINET IOPROFIBUSDP工藝模塊 (TM)帶模擬量給定值接口的驅動裝置可使用模擬量輸出 (AQ) 與其對應的信號連接，模擬量輸入和輸出可通過相應的 IO模塊提供。驅動裝置也可稱為“執行器”，編碼器也可稱為“傳感器”。