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發那科機器人用戶程序存儲在主板的內存條中。

內存條包含了FROM和SRAM區。一般是128M+3M，或者64M+3M。

示教器menu-狀態-存儲器，可以查看本機內存大小。

我們所編寫的所有程序都存放在TPP區域中（硬件對應SRAM區域，也稱為CMOS區）。SRAM區并不是所有存儲都用于存取程序，實際留給TPP區域，大約是SRAM區的三分之一。

下圖為不同內存中TPP區域大小，可見，TPP區域大小只和SRAM大小有關，并且實際也很小，仍不足1M。    

當用戶程序有太多軌跡點時，程序文件就較大，就有可能出現內存不足，無法創建或加載程序。

此時，可能常規想法是增加內存硬件大小以解決問題。而實際上，發那科SRAMZui大僅為3M，即使更換內存硬件也并不能有效解決問題。

發那科機器人有存儲區域指定功能（R709或R798），用戶可以將DRAM、甚至外部的U盤、MC卡作為程序存儲區域。此方式才能有效解決內存不足問題。

本文內容：（一）功能一：查看程序存儲路徑 （二）功能二：單設置程序的存儲區域 （三）功能三：程序批量存儲區遷移 （四）功能四：外部儲存程序的讀取 （五）關于添加此功能后的使用建議及問題

（一）功能一：查看程序存儲路徑

示教器按鍵“select”進入程序列表，菜單欄找到 F4“儲存”，可以顯示當前各程序存儲的用戶區域。（如果沒有此功能選項，此項是沒有的）。    

四個用戶區域的特性與差異如下：

實際顯示可能會存在以下狀態，具體如下：    

由以上信息可以看出：

1.       SHAD ONDEMAND區域的程序儲存特性和FILE區域的程序存儲特性類似。

2.       SHADOW區域的程序其在機器人開機上電時，會全部加載至DRAM區域，而SHAD ONDEMAND區域的程序和FILE區域的程序只要在被查看、編輯或運行后，在機器人重啟前，會一直留滯在DRAM區。所以，DRAM區域的內存壓力是較為大的。這也正是DRAM內存較大的原因。

（二）功能二：單設置程序的存儲區域    

我們在新建程序時，在程序的詳細頁面，可以設定此程序的存儲路徑。或者，已編輯的程序也可以更改此程序的路徑。（如果沒有此功能選項，此項是沒有的）。

設置或更改程序的儲存路徑時，系統會直接相應創建或刪除程序。

FILE路徑設置前，需要在程序配置頁面，設定好文件路徑。如果未設定文件路徑，將無法選擇FILE路徑。

（三）功能三：程序批量存儲區遷移

在程序配置頁面，通過設定路徑路徑，實現將選擇區域的所有現存程序移動至指定區域中。

（四）功能四：外部儲存程序的讀取

在程序配置頁面，更新“文件路徑”中指定的路徑存儲的 FILE 程序的列表。程序一覽顯示畫面上顯示已更新的 FILE 程序的一覽。本質上是讀取的過程，文件實際還是儲存在FILE路徑中。如果，通過外部手段（如電腦）刪除了機器人系統本讀取到并顯示在程序列表中的文件，此時在機器人示教欲對其進行選擇操作時，會報錯，并無法執行刪除，即使是更新也無效。需要通過重啟機器人更新程序列表。    

（五）關于添加此功能后的使用建議及問題

1．為何加裝了此功能，TPP區域并沒有增加？

此功能（R709/R798）并不是增加存儲區域的大小，而是用戶自主定義新的存儲區域。TPP區域大小是系統固定分配好的，并不會因此功能添加而改變。

2. 為何進行了文件遷移，但是TPP區域仍未完全釋放？

請檢查程序是否有被寫保護的，被寫保護的程序無法被遷移。需要將寫保護關閉，再進行遷移。    

3.       加裝此功能后，實際可以增加多少存儲空間？

如果程序存儲至SHADOW區域，實際對應占據TEMP區域，一般為234561KB，大約200M左右。

4.       此功能一般如何使用？

1）       在程序配置頁面，第2項，完成所有CMOS程序遷移至SHADOW。這樣，CMOS區域僅用于編輯程序的存儲。

2）       在程序配置頁面，第4項，將強制默認打開。后面所有新建或加載的程序都將強制加載至SHADOW中。