用戶通過運動指令來操作工藝對象，實現各種控制任務。SIMOTION的指令集位于項目視圖左側的Command library中，SIMATIC T-CPU的指令集位于項目視圖右側的Instructions工具欄中，二者常用運動指令的對照可參見文末附表。

運動指令的特點

SIMOTION中的運動指令集可以分為基于PLCopen和基于Technology兩種，由于Technology的指令集更豐富、更靈活，因此用戶使用更加普遍，這些指令塊都是FC。

T-CPU中的運動指令遵循PLCopen標準，適合PLC程序的循環掃描，這些指令塊都是FB。關于FC和FB的使用，可以參見往期文章：

從SIMOTION到SIMATIC T-CPU之FC/FB

此外T-CPU從博途V19版本開始支持MCL（Motion Control Language）編程，擁有單獨的指令集，適合順序控制，例如執行一個運動序列。

下圖是軸的Move指令，可以看到SIMOTION和T-CPU有兩個比較明顯的差別，一是作業的啟動和執行狀態形參在SIMOTION運動指令中是沒有的（它只分配一個指令ID，后續可利用這個ID通過其它指令來查詢該作業狀態）；二是作業的執行控制形參在T-CPU的指令中是沒有的。

運動指令的執行

在SIMOTION的運動指令中通常會有兩個執行控制的形參mergeMode和 nextCommand。其中mergeMode指定新的運動作業和正在執行的運動作業之間的轉換行為，例如立即替換或等待結束或疊加運行等。

這種轉換行為在T-CPU中是由系統規定好的，各指令之間的相互影響可以查相應的TO功能手冊中“Override response of Motion Control jobs” 章節。

nextCommand指定運動指令執行和程序運行之間的同步關系，也就是下一行程序何時處理，例如立即處理或等待運動完成。T-CPU中的程序都是循環掃描的，因此沒有這種指定，只能是異步關系。