方法一

DPRD_DAT：讀取 DP 標準從站的一致性數據

該指令適用于中央模塊以及 DP 標準從站和 PROFINET IO 設備。

可以使用以下數據類型：BOOL，BYTE，CHAR，WCHAR，WORD，LWORD，DWORD，INT，UINT，USINT，SINT，LINT，ULINT，DINT，UDINT，REAL，LREAL。在類型為 ARRAY 或 STRUCT 的數據結構中也可使用這些數據類型。

o 不支持數據類型 STRING 和 WSTRING 。

o 支持 PLC 數據類型 (UDT) 和系統數據類型。

? 如果在數據傳輸過程中未發送任何錯誤，則所讀取的數據將輸入到參數 RECORD中所定義的目標范圍內。

DPWR_DAT：將一致性數據寫入 DP 標準從站

通過指令“DPWR_DAT”可將參數 RECORD 中的數據保持一致地傳送到中央模塊或DP 標準從站/PROFINET IO 設備的尋址模塊中，必要時還可傳送到過程映像中（例如，受影響的 DP 標準從站地址范圍與過程映像中地址范圍相同時）。

方法二

讀取機器人信號

PLC變量表里直接通過UDT數據類型:ST_Rob_A 直接批量讀取

安全信號批量讀取

發送機器人信號：

變量表 通過UDT：ST_Rob_E