如果我們想在Fanuc機器人編程中對一定的內容進行多次重復執行，可以用什么指令來滿足？

一般來講，介于FOR和ENDFOR指令中間的程序內容可以實現多次重復執行，FOR和ENDFOR是一組成對出現的指令，缺一不可，在專業上稱之為循環指令。

圖1-1  FOR/ENDFOR指令菜單

? FOR 代表循環指令的開始；通過 FOR指定的值來確定循環的次數。? ENDFOR 代表循環指令的結束。

FOR 指令的格式如下：
圖1-2  FOR指令（選擇 TO時）

計數器使用的是暫存器（R[i]），用于記錄循環的次數。初始值可以使用常數（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]），常數可以給定的范圍：-32767 到 32766 的整數。目標值可以使用常數（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]），常數可以給定的范圍：-32767 到 32766 的整數。

當指定 TO 時，初始值 < 目標值，其意思是每循環一次使得計數器的值增加 1，直到條件不再滿足的時候才結束該循環指令，也就時說初始值與目標值決定了循環的次數；

Eg：初始值為1，目標值為3，則循環執行三次該內容。執行 FOR 指令時，在計數器的值中代入的是初始值。

圖1-3  FOR指令（選擇 DOWNTO時）

計數器使用的是暫存器（R[i]），用于記錄循環的次數。初始值可以使用常數（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]）。常數可以給定的范圍：-32767 到 32766 的整數。目標值可以使用常數（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]）。常數可以給定的范圍：-32767 到 32766 的整數。

當指定 DOWNTO 時，初始值 > 目標值，其意思是每循環一次使得計數器的值減1，直到條件不再滿足的時候才結束該循環指令，也就時說初始值與目標值決定了循環的次數；

Eg：初始值為3，目標值為1，則循環執行三次該內容。執行 FOR 指令時，在計數器的值中代入的是初始值。

ENDFOR指令的格式如下：圖1-4 ENDFOR 指令

執行 ENDFOR 指令時，只要滿足如下條件，就可以反復執行 FOR與ENDFOR 之間的內容。?指定 TO 時，初始值 < 目標值。?指定 DOWNTO 時，初始值 > 目標值。當條件不滿足時，指針移到對應ENDFOR 指令的后續行，此時就不再執行 FOR/ENDFOR 區間。

如圖1-5所示，對介于FOR和ENDFOR指令中間的程序內容反復執行3次后再執行第八行的指令。圖1-5

報警說明FOR和ENDFOR 指令在如下狀況下會發生錯誤報警：? 在 FOR/ENDFOR 區間中進行嵌套循環，Zui多可以嵌套 10 個層級。超出 10 個層 級，程序執行時會發生錯誤報警。? FOR和 ENDFOR 指令必須存在相同程序內且FOR和 ENDFOR數量相同。任一個不足時，執行程序會發生報警。? 在執行 FOR 指令時，初始值或者目標值中使用整數以外的數值，程序會發生錯誤報警。? 在執行 ENDFOR 指令時，計數器的值或者目標值中使用整數以外的數值，程序會發生錯誤報警。