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SIMATIC S7-1200 具有便捷的 PROFINET 接口、強大的集成工藝功能和靈活的可擴展性等特點。產品為各種工藝任務提供了有效的解決方案，可以滿足靈活多變的需求。

SIMATIC S7?1200 使用工藝對象或者基本定位指令 FB284 可以對步進電機和伺服電機進行速度和位置控制。

其中，S7-1200 CPU 工藝對象支持三種方式控制伺服、步進驅動器：

使用基本定位指令FB284（SINA_POS）功能塊，在驅動側配置西門子111 報文，能夠實現相對定位、juedui定位等位置控制，這種控制方式屬于分布控制方式，位置控制在驅動器中計算。

圖1 S7-1200在運動控制產品中的定位

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什么是跟隨誤差，跟隨誤差如何設置？

跟隨誤差是軸的位置設定值與實際位置值之間的差值。在工藝對象 “位置監視”- “隨動誤差” 組態窗口中，可以組態軸的實際位置與位置設定值之間的容許偏差。允許跟隨誤差取決于速度設定值。當速度小于一個可調整的速度下限時，將允許跟隨誤差指定為常數。而高于該速度下限值時，允許跟隨誤差則隨速度設定值按比例增長。在Zui大速度下可達到Zui大允許跟隨誤差。超出允許跟隨誤差時，軸會停止，并且錯誤 (ErrorID 16#800D) 顯示在運動控制指令中。

在剛開始調試時可以將跟隨誤差值設置的略大些，避免出現軸超出跟隨誤差導致的調試過程中軸頻繁停止的情況，在優化完軸的相關控制參數后，再根據工藝要求設置合理的跟隨誤差值。

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S7-1200 運動控制學習資料的網址有哪些？

-SIMATIC STEP 7 S7-1200 Motion Control V6.0 to V7.0 in TIA Portal V16

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109773400

-S7-1200 系統手冊

https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109797241

-西門子 S7-1200 PLC 技術參考

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/73600209

-S7-1200/1500通過FB284控制V90 PN實現基本定位

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109765618

-SINAMICS Blocks DriveLib for the control in the TIA Portal

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109475044

-工業支持中心

https://support.industry.siemens.com

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如何在 S7-1200 里實現電子手輪與伺服同步？

目前 S7-1200 不支持同步軸功能，只能自行編程來實現。

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使用相對定位，不通過 MC_Home 指令回原點會有什么影響嗎？

相對定位沒有影響，但要注意如果使用的是juedui定位的話，需要通過MC_Home 指令回原點。

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如果 EPOS 帶 16 個軸，FB284 功能有什么限制嗎，比如只能用哪幾個模式？

沒有限制。

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S7-1200 控制 V90PN 時，如果電機編碼器壞了有什么辦法讓軸動起來嗎？

編碼器如果出現問題，比如編碼器線損壞，會報類似 F31117 這類的編碼器故障信息，此時驅動器無法使能，無法讓軸運動。

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S7-1200 使用 FB284 回零點，碰到限位不往回走怎么處理？

V90 PN從固件版本 V1.04 開始支持在 EPOS 模式下主動回零的過程中，當檢測到換向開關（硬限位開關）激活時，自動改變尋零方向。

注意：該功能僅針對回零方式為“參考擋塊及零脈沖（Reference cam and encoder zero mark）” 和僅編碼器零脈沖（Encoder zero mark only）的主動回零方式。

方法如下：

a.通過設置參數 p29239=1 或在配置回零參數界面復選框來啟用反向開關。

b.開始回零之前，需確認硬限位功能已禁用。若已激活該功能，則通過報文控制字 POS_STW2.15 (1→0)  禁止硬限位功能。

c.回零開始后，伺服電機啟動，當檢測到換向開關信號之后，改變搜索方向執行回零功能。若未檢測到換向開關，則按照參數 P2604 定義的方向尋找參考點擋塊。當回零完成后，PLC 通過報文控制字POS_STW2.15(0→1) 再激活硬件限位功能。

d.伺服電機回零完成之后，數字量輸出信號 REFOK (ZSW1.11) 將置位為1。

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兩個交叉軸防撞，怎么實現？

需要自行編程實現，比如根據軸的實際位置值來判斷軸是否需處于碰撞區。

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S7-1200 PN TO 可以對 G120 進行定位控制嗎，例如 CU250S-2 加編碼器？

S7-1200 PN TO 可以對 G120 做定位控制，需要注意的是編碼器反饋如何接入，可以將 S7-1200 高速計數器支持的編碼器信號接入到 S7-1200 的高速計數器 DI 點上，作為 TO 編碼器的反饋信號；控制單元CU 如果是 CU250S-2 PN 時也可以把編碼器信號直接接入控制單元CU，然后將控制單元報文選擇為 3 號報文傳遞編碼器信息。

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發脈沖方式可以實現兩個軸的同步嗎，可以把脈沖信號，方向信號分別一分二控制兩臺伺服嗎？

首先 S7-1200 是不支持同步功能的，不管是脈沖軸還是閉環軸。理論上如果同步的齒輪比是 1:1 的話可以考慮把脈沖信號一分為二接入到2 臺伺服上，但實際上還要考慮 CPU 輸出點的負載驅動能力，以及可能的線路之間的干擾問題。

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V90 PN EPOS 中回零極限反轉的時候，必須把極限信號接到伺服的IO 上嗎？

硬件限位信號需接在驅動器上，原點接到 CPU 上。

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S7-1200 TO 方式尋找參考點可不可以先找接近，再找原點比如伺服Z相？

閉環軸可以實現，閉環軸有如下三種主動歸零模式，組態為第一種即可。

1.  “通過 PROFIdrive 報文和接近開關使用零位標記”

主動尋找參考點時先尋找接近開關，再尋找電機的Z相脈沖。

2.  “通過 PROFIdrive 報文使用零位標記”

主動尋找參考點時只尋找 PROFIdrive 報文傳送的零位標記，也就是電機的Z相脈沖。

3.  “通過數字量輸入使用原點開關”

主動尋找參考點時只尋找數字量輸入點開關。