V90 PN 的基本定位 (EPOS)可用于直線軸或旋轉軸的juedui及相對定位，TIA Portal 中庫文件 DriveLib_S7_1200_1500 中的 SINA_POS 功能塊可用于在 SINAMICS S/G/V 系統驅動器的基本定位控制。此外，需要在調試軟件 V-Assistant 中選擇控制模式 為“基本定位”，激活基本定位器。

我們之前學習過1200PLC與V90伺服的PROFINET通信組態設置，使用西門子111報文則可以使用庫指令FB284對V90伺服進行編程控制，今天我們講解FB284庫指令的接口定義。
1. 添加FB284庫指令在全局庫中雙擊庫指令SINA_POS（FB284）添加到程序塊中，添加指令時自動生成FB284的背景數據塊DB1。

2.輸入說明ModPos可以設置為1-8，此參數用來設定伺服的運動模式1.  相對運動：設定的位置是相對當前位置移動的距離。2.  juedui運動：設定的位置值是相對原點的位置，必須先回原點才能進行juedui運動。3.  連續運行：以恒定的速度運行，中途停止則需要中斷任務。4.  主動回零：主動回原點，伺服主動尋找原點且移動到原點位置。5.  設為零點：把當前位置設為原點，更改當前的伺服位置值。6.  運行程序段：設定運行的程序段0-15。程序段運行方式可以通過伺服參數設置。7.  點動1：以指定速度點動，速度可以通過伺服調試軟件設置。8.  點動2：以指定距離點動，距離可以通過伺服調試軟件設置。詳細說明見下列表格：

3.運行條件1. 軸通過輸入 EnableAxis= 1 使能，如果軸已準備好并驅動無故障(AxisError= 0) ，輸出 AxisEnabled 信號變為 1。2. ModePos 輸入用于運行模式的選擇。可在不同的運行模式下進行切換，如：連續 運行模式 (ModePos=3) 在運行中可以切換到juedui定位模式(ModePos=2)。3. 輸入信號 CancelTraversing，IntermediateStop 對于除了點動之外的所有運行 模式均有效，在運行時必須將其設置為 1，設置說明如下：a. 設置 CancelTraversing=0，軸按大減速度(P2573)停止，放棄當前運行任 務，軸停止后可以進行運行模式的切換。4. 設置 IntermediateStop=0，使用當前設置的減速度值進行斜坡停車，當前運 行任務保持，如果重新再設置 IntermediateStop=1 后軸會繼續運行，可理 解為軸的暫停。可以在軸靜止后可以進行運行模式的切換。 5. 激活硬件限位開關，如果使用了硬件限位開關，需要將 FB284 功能塊的輸入 ConfigEPos.%X3 置 1， 激活硬件限位功能。正、負向的硬件限位開關可連接到 V90 PN 驅動器的定義為 CWL、CCWL 的 DI 點( DI1 至 DI4 )。6. 激活軟件限位開關，如果使用了軟件限位開關，需要將 FB284 功能塊的輸入 ConfigEPos.%X2 置 1， 激活軟件限位功能。在驅動中設置 p2580(負向軟限位位置)、p2581(正向軟限位位置)。
4.輸出說明：

AxisPosOk：表示伺服定位完成，可以作為下一個動作的執行條件。此外，庫指令輸出接口還有伺服的使能，報錯，位置，速度等伺服狀態，可以監控伺服的運行情況。