如何在西門子 TIA Portal WinCC 中實現機械手臂動畫

描述

本文將介紹在西門子 TIA Portal WinCC 中通過 JS 腳本實現機械手臂抓取動畫的一種方法和步驟。完成的功能效果如以下動圖所示。

第1步：

添加 HMI 設備。

設備： WinCC Unified PC。

設置 IP 地址：192.168.0.1。

設置子網掩碼：255.255.255.0。

第2步：

添加 HMI 變量。

1.定義整型內部變量 line1Rotation，用來控制畫面對象“線_1”（機械手臂大臂）的旋轉角度。

2.定義整型內部變量 line2Rotation，用來控制畫面對象“線_2”（機械手臂小臂）的旋轉角度。

3.定義整型內部變量 line3，用來控制機械手臂抓取器的伸縮長度。起始值設置為 10，即抓取器的初始長度。

第3步：

1.添加 HMI 畫面。

選擇工具箱中基本對象中的線作為機械手臂的大臂、小臂和抓取器，然后在畫面中添加三個滑塊來控制機械手臂關節的旋轉角度和位移距離。

2.為大臂（線_1）添加屬性和過程變量。

注意旋轉軸的相對坐標，默認為圖形對象的幾何中心，由于大臂以線的左端為軸心旋轉，所以軸心點 X 應向左偏移線長的一半，即 -75，軸心點 Y 不需要偏移。

3.為小臂（線_2）添加屬性和過程變量。

注意旋轉軸的相對坐標，默認為圖形對象的幾何中心，由于小臂以線的左端為軸心旋轉，所以軸心點 X 應向左偏移線長的一半，即 -50，軸心點 Y 不需要偏移。

4.為小臂（線_2）添加位置坐標的動態化 JS 腳本。

跟隨線_1的結束點的 Y 坐標。

跟隨線_1的結束點的 X 坐標。

5.為抓取器（線_3）添加屬性、過程變量和動態化 JS 腳本。

跟隨線_2的結束點的 Y 坐標。

跟隨線_2的結束點的 X 坐標。

6.為滑塊_1添加過程變量。

選擇過程變量 line1Rotation，Zui大值 90，Zui小值 -90，即控制旋轉角度在 -90° - 90° 之間。

7.為滑塊_2添加過程變量。

選擇過程變量 line2Rotation，Zui大值 90，Zui小值 -90，即控制旋轉角度在 -90° - 90° 之間。

8.為滑塊_3添加過程變量。

選擇過程變量 line3，Zui大值 200，Zui小值 0，即控制抓取器的伸縮距離在 0 - 200 之間。

第4步：

啟動 HMI 仿真，進行功能測試。