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（1）X1、X2用于緊急停止控制回路，緊急停止控制回路為雙鏈路回路，外接緊急停止按鈕、示教器緊急停止按鈕、控制柜緊急停止按鈕之間串聯連接，如下圖所示

（2）安全板X5、X6端子的連接

①AS1自動停控制回路，如下圖所示

②AS2自動停控制回路，如下圖所示

③GS1自動停控制回路，如下圖所示

④GS2自動停控制回路，如下圖所示

⑤SS1自動停控制回路，如下圖所示

⑥SS2自動停控制回路，如下圖所示

（2）安全板X6、X9、X10端子的連接,示教器使能鍵、模式開關作用，如下圖所示

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二、下面是官方圖紙，供學習

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三、驗證安全控制板在各種情況下的現象

拆除X7（與接觸器面板上的X1相連），報20240、20312 代碼（注意：Enable1:檢測主計算機；Enble2:檢測軸計算機）

20240：ENABLE 信號沖突系統轉入“系統中斷”狀態，安全系統上的連接可能出現松脫。

排故方法：① 檢查電纜及其連接；②確保安全系統上的所有信號連接器都連接穩固；③如果不存在松脫連接，則請更換有故障的電路板。

20312：Enable 2 開啟,監測軸計算機的 Enable 2 電路被打開。系統轉入“系統中斷”狀態。

可能原因: 主計算機和軸計算機之間可能存在連接問題。

排故方法：①檢查同軸計算機之間的所有連接；②檢查連接到安全系統的電纜。

拆除主計算機上PANEL UNIT接口線，報32530代碼

32530: 與安全系統無通信;安全系統和機器人通信卡之間無串行通信。系統轉入“系統故障”狀態。 安全系統和機器人通信卡之間的電纜可能存在硬件損壞。也可能是安全系統或其電源發生故障。

排故方法:①緊固主計算機上PANEL UNIT接口線; ②檢查號安全系統的電源; ③該單元可能出現故障，更換該單元。 

拆除安全面板上的X10(接示教器)，示教器出現黑屏，將該線重新接上后 ， 示教器正常啟動，恢復正常、

拆除安全面板上的X12(該接口線為安全面板供電)示教器黑屏，重新啟動后 ，報20206、 20215、32530 代 碼。

20206: 常規停止已打開。常規模式安全保護停止電路已斷 系統進入常夫 見 止狀 態。

排故方法:①檢接線口緊固情況，檢查電纜及其連接; ②定位開關， 置后 重 新啟動 系 統。 

20215: 上級停止已打開，上級模式安全保護停止電路已斷開，系級進入上級停止狀態

可能原因:與上級模式安全保護停止電路串聯的一個或多個開關已打開，這可能是由很多故障造成的

排故方法:定位開關，重置后重新啟動系統。

32530:與安全系統無通信，安全系統和機器人通信卡之間無串行通信，系 統轉入“系統故障”狀態。

可能原因:①安全全系統和機器人通信卡之間的電纜可能存在硬件損壞; ②安全系統或其電源發生故障。

安全面板上X9(連接控制面板)報緊急停止狀態。錯誤代碼:10013

10013:應用程序進程中斷。應用程序進程非正常終止。后動作Zui終階段未執行。應用程序移動指令序列內的Zui后一個指令未指示序列結束。

排故方法:①清除導致延遲的邏輯指令;②檢查Zui后一個應用程序移動指令是否指示其本身為Zui后一個指令。

安全面板上短接片松動后，報20223、20202、20212代碼。

處理方法:①將安全面板上X1上的相應松動的短接片擰緊;②將急停按鈕按下，再旋合打開;③按下白色電機上電(復位按鈕)，故障消除。

20223:緊急停止沖突，僅打開了兩個緊急停止鏈中的一個。
故障原因:與緊急停止鏈連接的任何開關可能出現故障或未正常連接，導到致其中一個信道關閉;

排故方法:①檢查電纜及連接;②確保所有開關工作正常;③若上述兩項措施都實施后仍無效果，更換有故障的開關。

20202:“緊急停止”已打開;緊急停止電路在之前已斷開，在斷開時試圖 I操作機器人，結果引發故障代碼。

排故方法:①首先重置觸發停止的緊急停止按鈕;②按“控制模塊”上的“電機開啟”按鈕，將系統切換回“電機開啟”狀態。

20212:兩個通道故障，運行鏈;僅關閉了兩個運行鏈中的一個。

故障原因:與運行鏈相連接的任何開關可能出現故障或未正常連接，導致其其中一個信道關閉

排故方法:①檢查電纜及其連接;②檢查同一時間出現的其它事件日志消息，以判定是哪個開關導致故障;③確保所有開關工作正常;④先按住然后重置緊急停止按鈕⑤先按住然后重置緊急停止按鈕;⑥若不存在松脫的連接， 更換故障的開關。