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發那科機器人用戶偏移功能，實質是替換用戶坐標系，可支持對已有軌跡程序的整體或部分用戶坐標系替換并復制。復制的程序可直接插入原有的程序中，也可以形成新程序，本功能是標配功能。

例如，我們在1號用戶坐標系下的完成軌跡示教，用戶坐標系示教在工作臺某參照點。后期加入了新的工作臺，我們僅需示教一個新的用戶坐標系，并通過坐標系偏移功能，快速復制生成新軌跡（程序偏移功能也能實現相同結果，不過原理不同）。

或者，我們在世界坐標系下完成實際軌跡示教，但是示教時，忘記激活本已示教好的對應的用戶坐標系，我們此時也可以通過用戶偏移功能，將軌跡點位的世界坐標系（即0號用戶坐標系）替換至指定編號的用戶坐標系，而無需重新示教軌跡。

建議先看示例視頻，再看細節說明。

（一）功能頁面邏輯關系

頁面主要分為：程序頁面和原軌跡與用戶坐標系編號設置頁面。

程序頁面可以指定軌跡的行間。軌跡不可有PR（位置寄存器），本功能無法處理位置寄存器記錄的軌跡。還可以指定新軌跡的程序名，可使用原程序名指定插入開始行，也可以指定新程序名。如果新程序名未提前創建，會執行本功能后，自動創建。    

用戶坐標系編號設置頁面，設置軌跡新舊用戶坐標系編號，及轉換方式。

（二）頁面參數說明

1.菜單欄設置

下述所說的F1/F2/F3/F4/F5，指的是實體按鍵。

F1 [類型]：用于切換上級目錄“實用工具”菜單

F1 清除：將所有的設置項恢復默認初始值

F4 部分：對程序范圍的選擇，選擇“部分”后，可對“開始行”、“結束行”輸入數值。

F5 整體：對程序范圍的選擇，選擇“整體”后，不可對“開始行”、“結束行”輸入數值

F2 執行：在各設置完成后，執行用戶偏移生成軌跡

F4 是/F5 否：選擇是否“轉換位置數據”，“否”表示原軌跡點位數據不變，這就意味著如果新舊用戶坐標系不同，機器人的姿態會發生變化；“是”表示原軌跡點位數據變化，會將新舊用戶坐標系差異值計算至點位中，機器人姿態保持不變，僅僅是替換了用戶坐標系。

2.程序頁面

原程序：通過“選擇”，輸入原程序名。

范圍：指定軌跡復制區間，可部分，可全部。    

開始行/結束行：在“范圍”為部分時，可設定指定的軌跡區間。

新程序：指定存儲新偏移軌跡的程序，可以是原程序，將直接插入粘貼，可新程序，如果如果新程序名未提前創建，會執行本功能后，自動創建。

插入行：指定粘貼新軌跡程序的開始行，數值不應為0，但也不應大于其程序的Zui大行號+1。比如，程序一共6行，插入行Zui大值只能為7。

（三）系統配置相關項設置

在使用本功能時，可能會遇到“MEMO-068 指定程序使用中”報警。

將系統配置項（menu-系統-配置）：“多個程序選擇”啟用，更改后，需重啟生效。

（四）使用建議

1. 對完成軌跡示教的程序進行寫保護。因為用戶偏移是指定行間，如果程序被修改了，指定的軌跡可能會被誤修改。用戶偏移功能對寫保護的程序也能生效。（如果是插入原有程序中，此程序不可設置為寫保護）    

2.在用戶偏移的程序頁面，設置程序名及行間范圍。

3.在用戶坐標系編號設置頁面，設置軌跡新舊用戶坐標系編號，及是否“轉換位置數據”，設定完成后，“執行”用戶偏移。

4.在新軌跡程序中，加入或修改用戶坐標系指令，運行程序，驗證軌跡。

此功能需暫停機器人修改，不支持在線修改。