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伺服系統是一種gaoji的自動控制系統，它源自英文單詞"Servo"，其核心技術——伺服控制技術，是自動控制學科與制造業、工業化應用緊密結合的關鍵分支之一。Zui早的伺服系統誕生于1944年美國麻省理工學院(MIT)的射頻實驗室，初期應用于火炮自動追蹤目標的技術中。起始階段，伺服系統普遍采用直流電動機驅動技術，然而到了20世紀60年代，液壓控制技術顯示出相對于直流伺服電動機控制的優勢。隨著20世紀70年代電力電子技術、計算機技術和電機制造技術的顯著進步，伺服系統的性能得到了大幅度提升。

現代伺服系統經歷了幾個重要的發展階段，包括交流化替代直流化、數字化控制、高度集成化、智能化、模塊化以及網絡化等趨勢，這些發展讓伺服系統能夠實現高速度、高精度的控制需求。

伺服系統及其典型伺服電動機可概述如下：
1.伺服系統簡介
伺服系統是一種閉環控制系統，主要用于jingque控制被控對象的狀態，確保其能夠自動、連續并且jingque地跟隨輸入信號的變化規律，輸出量可以是速度、位置、運動軌跡等多種物理量。典型的伺服系統結構包括一個閉環回路，該回路包含測量、比較、放大、執行等多個環節。
2.伺服系統的組成
測量元件：用于檢測被控物理量，例如角度、位移、速度等，常見器件有測速發電機、自整角機、光電編碼器等。
給定元件：提供與期望被控量相符的系統輸入信號。
比較元件：計算給定量與實際輸出值之間的誤差。
放大元件：增強比較元件輸出的誤差信號，以便驅動執行元件。
執行元件：直接作用于被控對象，主要為伺服電動機（如直流伺服電動機、交流伺服電動機、步進伺服電動機等），也有液壓馬達等執行機構。
校正或補償元件：用于調整系統動態特性，以補償外部擾動和內部非線性等因素影響。

3.伺服系統的主要特點
jingque的檢測裝置：確保系統能獲得高精度的反饋信號。
多樣的反饋比較機制：采用諸如脈沖比較、極位比較、幅值比較等多種比較方法，現代還包括全數字比較等先進技術。
高性能伺服電動機：具有快速響應、高扭矩/慣量比和良好穩定性等特點。
寬廣的調速范圍：速度調節系統能夠適應廣泛的轉速控制需求。
4.伺服系統的分類
按照調節理論分類：包括開環伺服系統、閉環伺服系統和半閉環伺服系統。
按驅動元件分類：包括步進伺服系統、直流伺服系統、交流伺服系統。
按應用部位分類：分為進給伺服系統（用于直線或旋轉運動部件的位置控制）和主軸伺服系統（用于主軸旋轉運動控制）。
按反饋比較控制方式分類：脈沖比較伺服系統、數字比較伺服系統、相位比較伺服系統、幅值比較伺服系統以及全數字伺服系統等。

5.伺服電動機的類型：
（1）直流伺服電動機：直流伺服電動機基于一般直流電動機的工作原理，但針對伺服應用做了優化設計。
特點包括：相對于直徑而言，電樞通常較長，以增加力矩輸出和提高動態響應。采用斜槽設計的電樞，有助于減少機械振動和噪聲，提高運行平穩性。
（2）低速大扭矩、寬調速電動機：這類電動機特別適用于需要在低速時產生較大扭矩和寬范圍調速的應用場合。
（3）兩相異步電動機：原理類似于感應電動機，同樣具有細長電樞和斜槽設計，適用于高頻（如50Hz、60Hz、400Hz）工作環境，功率較小，常用于精密定位和伺服控制領域。
（4）三相異步電動機：在工業自動化和伺服系統中廣泛應用，因其結構堅固、維護方便而受歡迎。
（5）轉差電動機：利用轉差率來改變電動機輸出特性，常用于速度控制和位置控制。
（6）步進電動機：通過受控的電脈沖序列產生jingque的離散位置移動，尤其適合于需要jingque定位且無需連續旋轉的應用。
（7）力矩電動機：主要特點是能在很低轉速甚至堵轉狀態下持續輸出大力矩，適用于力平衡系統和需要大啟動轉矩的應用。
（8）無刷電動機：無需機械換向器，通過電子換向實現，具有壽命長、噪音低、維護少的優點。

6.新技術伺服電動機：
高密度電動機：小型化設計，制造工藝先進，能夠在較小體積內實現高效能，適用于高端伺服系統，尤其是小功率場合。
嵌入式磁鋼速率伺服電動機：利用磁極效應改進設計，實現真正的無位置傳感器速率控制，提高了伺服系統的穩定性和可靠性。
7.伺服電動機的選擇原則：
執行電動機必須滿足負載要求，提供足夠動力和力矩，保證負載的運動性能。必須具備快速正反轉、快速起停能力，確保系統響應速度快。
具備較寬的調速范圍，以適應不同的工作條件。
電動機本身應具有較高的效率、較小的尺寸和重量。

選擇電動機時需要考慮的因素：
確定電動機類型和額定輸入輸出參數、控制方式。確定電動機至負載間的傳動裝置類型、速比、傳動級數和速比分配。計算傳動裝置的轉動慣量和傳動效率。

8.伺服電動機的選擇方法：
直流伺服電動機的選擇：輸出轉矩、轉速和功率必須滿足負載要求，控制特性需適應所需的調速范圍和轉矩變化范圍。功率估算：確保電動機提供的功率足夠，既不能過小也不能過大。發熱校核：檢查電動機在Zui大負載下的溫升是否符合安全規定。轉矩過載校核：確保電動機能承受瞬間過載轉矩而不損壞。動態品質校驗：電動機應有足夠的動態響應能力和穩定性。
力矩電動機的選擇：力矩電動機由于其低速大扭矩、波動小、機械特性硬等特點，適合于力平衡和需要低速穩定運行的場合
步進電動機的選擇：步進電動機選擇時關注的主要參數包括步距角、精度、轉矩和工作頻率，以確保滿足應用所需的jingque位置控制和速度要求。