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回零

在juedui定位之前，系統要求對軸進行回零（Homing）動作。回零通常有以下3種方式：主動回零、被動回零、直接修改當前位置。

主動回零適用于增量式編碼器，在給定主動回零動作后，電機會自動旋轉，尋找外部粗脈沖，在捕捉到粗脈沖（接近開關）的上升沿后開始減速，減速過程中要求粗脈沖撤離，減到零速后反向旋轉，直到到達編碼器第1個零脈沖后停止，并將當前位置刷新為零點。在數控機床上，常常在機械上安裝擋塊來尋找接近開關，當擋塊壓下開關時，電機開始降速向前運行，向前的過程中擋塊會脫離接近開關，然后電機會向前或者向后尋找第1個編碼器的零脈沖。找到第1個零脈沖后，可以在此基礎上再向前運行一段設定的偏置量，到達用戶所需要的參考點，如下圖所示。

主動回零

在主動回零的應用中，可以根據現場的實際需求來更改接近開關本身的長度以及與零脈沖之間的距離。主動回零也有3種方式：①靠接近開關與編碼器零脈沖；②靠編碼器零脈沖；③開外部快速輸入點。

被動回零適用于各類編碼器，如增量式編碼器、juedui值編碼器、旋轉變壓器等。所謂被動回零，是指在電機運轉的過程中通過快速輸入點的方式將當前的位置刷新為零。需要注意的是必須是快速輸入點，否則會給系統帶來偏差。

除了以上兩種回零方式，還可以通過上升沿指令將靜止電機的位置刷新，將這種方式叫做直接設參考點方式。這種方式也適合于所有的編碼器類型。

需要注意，通過以上3種方式回零并不能掉電后保存，不管是增量式編碼器還是juedui值編碼器。因為與回零相關的數據存儲在驅動器中的緩沖區內，并不能yongjiu保存。為了實現當前位置以及參考點掉電后有效，必須選擇juedui值編碼器，再通過juedui值編碼器位置校準的方式真正地修改編碼器的內部數據，如下圖所示。這樣，重新上電后，編碼器的位置能夠自動識別并且原來設定的參考點有效。

juedui值編碼器的校準

點動

點動（Jog）分為速度點動與位置點動。在矢量控制應用中，點動通常為速度點動，即給定點動速度后，電機會在點動信號保持的情況下正、反向運行。在伺服控制中，點動通常為位置點動，即在點動的過程中位置控制器參與運算。

西門子S120的基本定位應用中，位置點動又分為兩種模式：一種是速度設定模式，另外一種為位置增量模式。所謂速度設定模式，是將設定的點動速度進行積分，首先算出點動位置，作為位置控制的位置給定，同時點動速度設定與位置設定一起參與插補運算，如下圖所示。

位置點動速度設定模式

以上點動模式只有在點動信號為高電平的情況下電機才運行，當點動信號撤離時，積分器停止，電機也停止。

另外一種模式，即位置增量模式，是靠點動信號的上升沿觸發的。觸發一次，電機會行走一段固定距離，如下圖所示。

位置點動增量模式

齒輪同步

很多伺服控制的應用中都涉及軸與軸之間的同步關系，傳統的同步關系是靠齒輪等機械傳動方式實現的，如下圖所示，通過調節齒輪比的大小可以調整兩個軸的速度比。電子齒輪的出現，不但從機械上節省了成本，而且克服了齒輪間隙引起的誤差，使得多軸同步變得更加、靈活。

齒輪同步

同步分為速度同步與位置同步，如果是位置同步，就將主軸編碼器的實際位置經過齒輪比運算后，發送給從軸作位置給定，如下圖所示。

位置齒輪同步

可以看出，從軸與主軸的速度或位置呈直線性關系，如下圖所示，即

從軸的設定值＝主軸實際值×齒輪比＋偏置量

主從同步關系設定

同步分為juedui同步與相對同步。所謂相對同步就是不記軸的當前位置，不參考主軸及從軸的零點，在原有位置的基礎上繼續向前或向后同步運行；而juedui同步不同，它在同步到達后要保證從軸與主軸的juedui位置關系。

在Simotion控制中，同步齒輪比以及偏置是可以在軸運行期間實時調整的，這對于很多現場應用都很有意義。另外，有多種同步方式可以選擇，如立即同步、帶有偏置的立即同步、從主軸的指定位置開始同步、從從軸的指定位置開始同步等。需要注意的是，同步是需要時間與距離的，即使是立即同步，也需要設置同步長度或同步時間，即在規定的長度或時間內達到同步，如下圖所示。

同步方式的設定