西門子S7-1500報文111 & 匯川SV660F伺服驅動器位置控制 前言       本章節我們來了解一下如何使用西門子S7-1500對匯川SV660F伺服驅動器進行組態和配置，實現在RT模式下的伺服位置控制.        SV660F伺服驅動器如何實現IRT模式控制，我們后續會進行介紹。         一、導入SV660F的GSD描述文件西門子博圖軟件菜單欄→選項→管理通用站描述文件GSD       選擇導入SV660F的GSD文件。       安裝過程需要一點時間         二、組態配置SV660F伺服驅動器在博圖軟件的設備和網絡中，搜索SV660F，添加到網絡中       將SV660F的默認3號報文刪除，改為111報文       修改SV660F的IP地址和Profinet名稱       在程序中添加SinaPos功能塊，并將其中的管腳對應至所需變量和SV660F的硬件標識符。       SV660F的硬件標識符可在網絡組態中找到。         三、確認SV660F伺服驅動器參數打開InoDriverShop軟件，通過串口在線連接。       在線掃描到SV660F驅動器后，點擊完成。       參數含義：?H05.07代表伺服電機編碼器實際一圈分辨率；?H05.09代表伺服電機旋轉一圈對應的程序中配置的數值（LU）?以下圖為例，表示給定10000數值，伺服電機旋轉一圈       參數含義：?H25.00表示限定的伺服Zui大轉速為H25.00/ H05.09*1000 rpm?H25.14、H25.16表示正反轉的點動速度?H25.22表示回零方式         四、SV660F伺服驅動器在線測試確認SinaPos功能塊各個管腳定義的含義，具體如下圖所示對應第三節參數設置，將SinaPos功能塊中的參數設置為：?Position設定100000，表示旋轉10rev?Velocity設定30000，表示速度為3000rpm?OverV設定，表示按H25.14、H25.16對應的點動速度運行，可等比例縮小?ActVelocity，表示當前速度，ActVelocity / 16#40000000H * H00.14（額定轉速）即為當前轉速rpm         測試