現場集成設備時，設備間需要進行通訊，以進行信號交互。信號就是IO的ON/OFF狀態。通訊是實現信號交互的手段，通訊的方式有很多種。機器人實際就是一個標準設備，常常遇到與PLC通訊情，如，EIP、profinet等等。通訊的選擇依據主要依據PLC品牌，各個PLC都有特定穩定的通訊方式，如西門子PLC一般選擇profinet通訊。其次，客戶還會考慮硬件成本，比如profinet通訊需要增加硬件板卡程序，因而有些客戶也會選擇EIP通訊（EIP通訊無需硬件板卡）。在通訊中，還要了解“主站”和“從站”，一般機器人和PLC通訊，機器人做從站，PLC做主站。如果機器人與焊機等設備通訊，機器人做主站，PLC做從站。由于通訊種類較多，本文主要介紹發那科機器人與PLC通訊通識類內容，各個通訊的具體設置過程后面文章會逐一闡述。          （一）PROCESS IO常見PLC品牌：任意品牌功能代碼：無是否需要額外板卡：mate柜為CRMA15、CRMA16線纜，處理板卡集成在主板中，無需額外板卡。A柜為CRMA52A、CRMA52B線纜，需額外板卡，稱為MA板。機架號：CRMA15、CRMA16機架號為48，CRMA52A、CRMA52B機架號為0。特點及說明：PROCESS IO也稱為硬接線，也就是通過接線至PLC模塊。操作效率較低，IO數也較少（單套CRMA15、CRMA16 28個DI，24個DO。單套CRMA52A、CRMA52B 20個DI，16個DO）。如需擴展，需要增加板卡及線纜。    （二）EtherCAT常見PLC品牌：Beckhoff(倍福)功能代碼： J743是否需要額外板卡： 需要機架號：106特點及說明：僅支持機器人做從站，不支持機器人做主站。可導出從站配置ESI文件。          （二）EtherNet IP（以太網通訊、EIP）常見PLC品牌： 歐姆龍、AB功能代碼：R784(從站)、R785(主站)。R785包含了R784功能。是否需要額外板卡： 無需。CD38A（端口1）、CD38B（端口2）均可以，建議CD38B。機架號：89特點及說明：主從站均支持，可導出從站配置EDS文件。              （三）CC-Link常見PLC品牌： 三菱功能代碼：J786是否需要額外板卡： 需要。機架號：92特點及說明：只能做從站，Zui后16位被用作系統區域，不可用作IO，即DIOZui多各112位。可以直接傳輸整數/實數至數值寄存器。          （四）ModBus-TCP常見PLC品牌： 三菱、施耐德、西門子、AB、歐姆龍功能代碼：R800是否需要額外板卡： 無需。CD38A（端口1）、CD38B（端口2）均可以。    機架號：96特點及說明：此功能通訊，機器人只能作為服務端（從站），且只能傳輸IO。MODBUS還有個功能觸摸屏通訊功能，此功能中國大陸版本系統是標配，此功能可以傳輸數值至數值寄存器、位置寄存器等。          （五）DeviceNet（D網）常見PLC品牌： 歐姆龍PLC（十六進制）功能代碼：J753是否需要額外板卡：需要。機架號：81/82/83/84（通過板卡撥碼定義）特點及說明：可導出從站配置EDS文件。（六）Profibus DP常見PLC品牌： 西門子功能代碼： J713（主+從）、J751(從)、J752（主）  是否需要額外板卡： 需要    機架號：主站機架66、從站機架67特點及說明：可導出從站配置GSD文件。          （七）Profinet（CP1604）常見PLC品牌： 西門子功能代碼：J709是否需要額外板卡： 需要。機架號：主站機架99、從站機架100特點及說明：MATE柜無法安裝。從站配置GSD文件需要PLC軟件制作。四個網口不區分主從站，為交換機屬性。              （八）Profinet（molex）常見PLC品牌： 西門子功能代碼：R834是否需要額外板卡： 需要。機架號：主站機架101、從站機架102特點及說明：可導出從站配置GSD文件。四個網口區分主從站。          （九）Profinet（S523/536）    常見PLC品牌： 西門子功能代碼：S523/S536是否需要額外板卡： 需要。機架號：主站機架99、從站機架100特點及說明：從站配置GSD文件需要向發那科官方獲取。S523為單通道，S536為雙通道，兩者配置過程差不多，主要硬件網口差異。單通道四個網口不區分主從站，為交換機屬性。雙通道區分主從站。