一位工程師分享了西門子S7-1500T的圓弧插補視頻，一位群友叫它“工業心電圖”，非常有創意的名字，參考下面的視頻，也邀請這位工程師分享一下心得。

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一、功能概述

1、通用描述

使用MC_MOVECIRCULARRELATIVE圓弧插補相對定位、MC_MOVELINEARRELATIVE直線插補相對定位。實現下圖中運動工藝要求。

2、硬件及軟件需求

1）SIMATIC S-1500_1515T-2PN 固件版本3.0。

2）SINAMICS S200 PN 3AC 380-480 V,3.5KW。

3）博途V19。

二、功能介紹

      整個項目應用由CPU 1515T-2 PN帶動3個S200 PN伺服分別控制兩個軸X、Y，XY軸控制機頭做繞彎的動作，可以機頭左右上下移動。

1、MC_MOVECIRCULARRELATIVE 程序介紹

使用運動結構的工藝對象：

1）Kinematics_1 

2）Synchronization_X 

3）Synchronization_Y 

4）Synchronization_X1

PLC作為整個項目的控制核心部分，三個軸的動作都由PLC來控制。X和X1軸同步運動。

以Zui后一個圓弧運動軌跡為例，解釋一下MC_MOVECIRCULARRELATIVE 指令AuxPoint、EndPoint引腳變量的填寫。

MC_MOVECIRCULARRELATIVE在上一個指令的結束點做X負方向、Z負方向相對運動。借助CAD確定圓弧上一點坐標作為(X -7.07,Z -2.93)作為AuxPoint.AuxPoint[1]、AuxPoint.AuxPoint[3]值。EndPoint.EndPoint[1]和EndPoint.EndPoint[3]，我理解為結束點，-10，-10。

三、總結

1、使用運動控制指令“MC_MoveCircularRelative”，可以將進行圓周運動的運動系統相對于作業處理開始時存在的某個位置進行移動。

2、指定用于定義圓周軌跡的圓周軌跡中間點和目標位置。圓周軌跡可通過起始位置、中間點和目標位置進行計算。運動系統僅可行進小于 360°的圓周軌跡。