一、概述S120 有兩種形式：

用于多軸系統的 DC/AC 裝置

用于單軸系統的 AC/AC 裝置

這兩種形式的 Firmware V2.4 及以上版本都已具備基本定位功能。當前V2.4 版本的 S120具有如下定位功能：

? 點動 (Jog)：用于手動方式移動軸，通過按鈕使軸運行至目標點

? 回零 (Homing/Reference)：用于定義軸的參考點或運行中回零

? 限位 (Limits)：用于限制軸的速度、位置。包括軟限位、硬限位

? 程序步 (Traversing Blocks)：共64個程序步，可自動連續執行一個完整的程序也可單步執行

? 直接設定值輸入/手動設定值輸入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目標位置及運行速度可由上位機實時控制。

使用 S120 基本定位功能的前提條件：

調試軟件：Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本

硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本

注：

安裝 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少為 V5.3.3.1 以上

二、激活基本定位功能

S120的定位功能必須在變頻器離線配置中激活，步驟如下：

定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或專家參數表進行設置

使用控制面板

使用專家參數表

使用控制面板的操作步驟：

三、基本定位_點動（JOG）

S120 中基本定位功能的點動有兩種方式：

? 速度方式( travel endless)：點動按鈕按下，軸以設定的速度運行直至按鈕釋放。

? 位置方式( travel incremental)：點動按鈕按下并保持，軸以設定的速度運行至目標位置后自動停止。

? 使用控制面板的點動功能jinxian于速度方式，位置方式需使用專家參數表設定。

? 執行點動功能，應先使能變頻器ON/OFF1（P0840）

四、基本定位_回零（Homing / Reference）

回零/尋參（Homing / Reference）

回參考點模式（回零模式）只有使用增量編碼器（旋轉編碼器 Reserver、正/余弦編碼器Sin/Cos 或 脈沖編碼器）時需要，因每次上電時增量編碼器與軸的機械位置之間沒有任何確定的關系。因此軸都必須被移至預先定義好的零點位置。即執行 Homing 功能。

當使用juedui編碼器 ( Absolute ) 時每次上電不需重新回零。

S120 中回零有三種方式：

? 直接設定參考點 (Reference): 對任意編碼器均可

? 主動回零 (Reference point approach): 主要指增量編碼器

? 動態回零 (Flying Reference)：對任意編碼器均可

4.1設置參考點 (Set_Reference)

通過用戶程序可設置任意位置為坐標原點。通常情況下只有當系統即無接近開關又無編碼器的零脈沖時，或者當需要軸被設置為一個不同的位置時才使用該方式

操作步驟（已設定開關量輸入點 DI2 為ON/OFF1命令源 P840）

1. 進入“Homing”

2. 連接一數字量輸入點 ( DI 1 )至參數 P2596作為設置參考點信號位，該位上升沿有效

3. 設定參考點位置坐標值 P2599（如 0）

4. 閉合DI 2運行使能

5. 閉合DI 1 激活“設置參考點”命令，于是該軸當前位置 r 2521 立即被置為P2599 中設定的值。如 r2521=0

4.2主動回零（Active Homing）

主動回零方式只適用于增量編碼器，juedui值編碼器只需在初始化階段進行一次編碼器校準，以后不必做回零

主動回零有三種方式：

僅用編碼器零標志位( Encoder Zero Mark ) 回零

僅用外部零標志( External Zero Mark ) 回零

使用接近開關 + 編碼器零標志位( Homing output cam + Zero Mark ) 回零

4.2.1juedui值編碼器的主動回零

如果我們使用juedui值編碼器并且作主動回零時會看到如下頁面：

4.2.2增量編碼器的主動回零

依下圖所示進行配置

相關參數設定

1. 進入 “ Homing “ (回零) 頁面

2. 定義開關量輸入點DI 1為開始尋參命令（參數P2595=722.0）

3. 回零方式選擇主動回零P2597=0

4. 定義開關量輸入點DI 2為接近開關 P2612= 722.1（粗脈沖）

5. 指定軸運行極限點，如果回零過程中極限點到達（P2613/P2614=0）則軸反轉。若兩點全為零則軸停止。

6. 指定回零方式：接近開關 + 編碼器零脈沖

7. 指定回零開始方向P2604 (0:正向；1：反向)

動作過程：

變頻器運行ON/OFF1閉合，DI 1閉合，開始尋參過程

? 上圖中（Step1）軸按照P2604 定義的搜索方向，以Zui大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2605，到達接近開關后（DI 2 閉合）,以Zui大減速度P2573減速停止，進入下一步：搜索編碼器的零脈沖

? 軸反向加速至速度 P2608，離開接近開關后（DI 2 斷開）遇到的編碼器的第一個零脈沖后軸停止。進入下一步：回參考點

? 上圖中（Step3）軸反向加速以速度 P2611運行偏置距離P2600后停止在參考點，完成主動回零過程。

4.3動態回零（Passive Homing）

Passive Homing （動態回零）又稱為 Homing on the fly

動態回零用于軸工作于任意定位狀態時動態修改當前位置值為零（如：在點動時、執行程序步時，執行 MDI 時），執行動態回零后并不影響軸當前的運行狀態，軸并不是真正的回到零點而只是其當前位置值被置為0，重新開始計算位置。

前提條件：P2597=1

juedui值編碼器的動態回零：

參數設定

? 打開 “ Homing “ (回零) 頁面

? 定義開始尋參命令P2595源（如開關量輸入點DI2）

? 回零方式選擇動態回零P2597=1

? 指定接近開關Bero為上升沿有效（如上圖中P2511）

? 定義開關量輸入點DI 10（只能為快速I / O）為接近開關 P488= 722.10（如上圖中2）

動作過程：

? 變頻器運行（使能ON/OFF1），選擇任意一種命令（如點動，程序步、MDI等）軸按照所選擇的方式運行

? 閉合DI 2，開始動態回零

? 閉合快速開關DI 10（下圖中紅色線為該開關狀態），可見到位置實際值立即恢復為0，后重新計值（如圖中綠色線所示），在整個動態回零過程中軸的運行速度不受影響。

五、基本定位_限位（Limit）

S120 中包含兩種限位功能：軟限位、硬限位。以限制軸運行范圍。同時還有對軸運行速度，加減速的限制。

如下圖所示激活限位方式

? 項目導航欄中選擇限位功能塊

? 激活軟限位P2582 =1，正/反向位置范圍通過 P2578, P2579設定

? 激活硬限位P2568 =1，硬限位位置開關源 P2569, P2570

? Zui大速度：P2571、Zui大加速度：P2572、Zui大減速度：P2573

注：限位開關信號為 “ 低 “ 有效

到達硬限位后軸將以Zui大減速度 P2573 故障停車，即使故障復位后也只允許反向運行