機器人在 PLC 程序中通過庫提供的功能塊進行尋址，該功能塊符合通用的 PLCopen 標準，可在 SIMATIC CPU 中集成的運動函數中查看。通過庫中的功能塊可以開啟和監控機器人，并將點對點運動、直線運動等運動命令傳遞給機器人。

對于機器人的控制使用了命令解析器來處理機器人運動學的控制，命令解析器安裝在機器人的控制器上，將 PLC 程序中機器人指令轉發給機器人的路徑規劃。因此機器人控制器的所有運動學和安全相關功能都是由機器人控制器jingque執行，而不受 SIMATIC CPU 負載的影響。