之前有講解了SMART運動控制向導的組態，組態好向導后自動生成運動子程序，只需要調用對應功能的子程序進行編程即可，下面我們分別來學習一下常用的子程序的應用。

1.初始化運動軸指令，對每個軸必須要啟用一條初始化指令，并且保證EN和MOD_EN一直接通（SM0.0）。

Done：初始化完成標志，正在初始化為OFF，完成則變為ON。

Error：顯示錯誤代碼編號，詳情打開幫助查看運動軸錯誤代碼。

C_Pos：當前位置，相對脈沖方式時單位為脈沖數，工程單位則為mm等，其它子例程中類似，不另作說明。

C_Speed：當前速度，相對脈沖時單位為HZ,工程單位則為mm/s，其它子例程中類似，不另作說明。

C_Dir:表示電機的當前方向信號狀態 ，0 = 正向, 1 = 反向。

2.手動子例程，可以手動以指定速度正反轉運行，也可按照向導組態的JOG速度點動正反轉運行。

RUN:接通時以Speed中指定的速度連續運行，在運行過程中改變速度會立刻生效，接通Dir可以切換運行方向（在運行時切換無效）。

JOG_P:正轉點動，速度在以向導中組態的電機點的動速度（JOG_SPEED）。

JOU_N:反轉點動。

3.單段定量發脈沖子例程，可以以指定的速度和數量來發送脈沖，發送完成后自動停止。 

START:觸發開始發脈沖信號，必須要在運動軸空閑時發送一次信號，必須用邊沿觸發。

POS：設定的數量，相對模式為距離，juedui模式時為位置。

Speed：設定運行的速度。

Mode：模式選擇，=0juedui，=1相對。

juedui：必須建立一個參考點（零點），所有位置都以該點為參考，要運行到何處，只需要設定該處的juedui位置系統自動根據當前位置識別方向和行進的距離，該模式適合做定位控制。如下圖中當前位置處在A處，如果設定位置為200，則自動前進到200，如果設定位置為100，則自動后退到100處。

相對：亦稱增量模式，無需建立參考點，每次以當前位置為起點，運行一個相對距離，不方便進行定位控制。如下圖所示。

Abort：觸發停止命令，為ON時命令運動軸減速直至停止。

Done：發送脈沖結束標志，正在發脈沖時為OFF，停止發脈沖時為ON。中途由于其它原因停止也會觸發Done動作，所以不一定是達到設定位置。

4．多段定量曲線運動。提前在向導中組態好曲線，可以組態為juedui或相對，再通過該指令調用組態的曲線號（從0號開始）。Zui多可組態32條曲線，每條曲線中可以組態16個單步，每個單步的方向必須一致，否則報錯。

5．搜尋RPS參考點。在進行juedui定位前，需要建立參考點，參考點有兩種，一是存在RPS信號的實際參考點，一是內部定義的一個虛擬參考點，啟用RSEEK會根據向導中組態的搜尋速度、方向和搜尋順序來搜尋RPS參考點。

6.內部創建虛擬參考點。適用于一些不方便設定一個固定參考點的場合，啟用LDPOS會將當前位置更改成指定的New_POS，可以建立虛擬參考點或用于更改當前位置。

7.設置當前位置斷電保持。兩個程序段不能顛倒順序，否則無法實現。

8.重新加載組態，修改任何組態相關的參數可用CFG進行刷新，否則可能無法生效。