上一篇文章講解了匯川伺服的接線，接好線后想要驅動伺服，需要PLC輸出高速脈沖，1200支持四路高速脈沖輸出，可以通過脈沖驅動四個步進或伺服軸，一起來學習一下1200高速脈沖輸出PTO程序如何編寫吧。

想要輸出高速脈沖必須選擇晶體管類型的CPU，所以我們選用CPU 1215C DC/DC/DC 。1. 創建新項目。

2. 添加新設備。

3. 右擊CPU打開屬性設置界面。

4. 啟用PTO1/PWM1

5. 選擇脈沖輸出形式，應用Zui多為PTO（脈沖A和方向B）。

6. 設定脈沖和方向輸出點，脈沖設置Q0.0-Q0.3頻率可達100KHZ，其余輸出點頻率為20KHZ。

7. 新增“定位軸”工藝對象。

8. 打開工藝對象組態界面，基本參數>常規>選擇PTO模式。

9. 基本參數>驅動器>選擇Pulse_1。

10.擴展參數>機械>設置機械傳動參數。

11.擴展參數>位置限制>啟用硬限位開關和軟限位開關功能。

12.動態>常規>設置速度限制單位，Zui大轉速和加減速時間。

13.動態>急停>設置急停減速時間。

14.回原點>主動>設置輸入歸位開關，接近回原點方向，歸位開關一側，接近速度和回原點速度（接近速度必須大于回原點速度），勾選允許硬限位開關處自動反轉和原點位置偏移量（圖中未顯示），完成工藝對象組態。

15.添加一個新FB塊，命名為運動軸。

16. 打開右側指令樹>工藝>Motion Control的運動控制指令。

17.啟動/禁用軸MC_Power，調用時選擇DB多重實例。

18. 確認錯誤，重新啟動工藝對象。（復位故障）

19.歸位軸，設定起始位置。（搜尋或設定參考點）

20.暫停軸

21.以juedui方式定位軸

22. 以相對方式定位軸

23. 以點動模式移動軸

24. 按移動順序運行軸作業

25.顯示當前位置和當前速度。

26.實現斷點保持當前位置，在變量表中將“位置保持”設置成保持類型。

以上程序中用到的變量及數據類型如下表所示：

27.在主程序中調用運動軸FB1.

28.為方便其它軸調用，可在程序用到的變量定義成“PLC數據類型”。

29.添加一個全局DB，命名為“運動軸數據”，創建變量名稱為“軸1”，數據類型選擇前面創建的PLC數據類型“軸”，這樣一次可生成所以的變量，同樣方法可快速創建其它軸的變量。

30.將創建好的變量填入程序中，就可以發出高速脈沖驅動伺服運動了。