200 Smart的運動控制功能和1200（PTO）還是很有些不同，比如有零脈沖ZP信號，反向補償，通過485讀取驅動器位置。但是沒有軟限位，回零碰到硬限位開關自動反向功能，曲線表也不如工藝對象“命令表”(Command table)來的靈活。不過畢竟便宜特別配合samrt line觸摸屏價格很有優勢，所以在小型單機設備里面還是很受歡迎。

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S7-200 SMART CPU 提供了三種開環運動控制方法

● 脈沖串輸出 (PTO)：內置在 CPU的速度和位置控制。

（注意：無 PTO向導可用。請用運動控制向導代替。）

● 脈寬調制 (PWM)：內置在 CPU的速度、位置或負載循環控制。請參見脈沖輸出指令。

● 運動軸：內置于 CPU 中，用于速度和位置控制

    S7-200 SMART只能做開環運動和1200的PTO模式一樣。前兩種先不看，下面使用運動控制向導來看看第三種運動軸。

測量系統：就是設置脈沖當量。

方向控制：選擇脈沖類型和極性。脈沖類型有4種，脈沖+方向，正負脈沖，AB相和單脈沖

輸入：分配輸入點功能

LM+,LM-：硬限位開關

RPS:回參考點減速開關，

ZP：零脈沖（伺服電機轉一圈編碼器有一個零脈沖）需要接入高速口，1200直接把這個功能閹割掉了

STP:停止運動控制，感覺分配給急停用的。這個1200也沒有

TRIG：用于雙速連續旋轉的時候觸發停止用。這個1200還是沒有

輸出：分配輸出口

DIS:用于控制伺服使能

電機速度：設置Zui大Zui小和啟動速度

JOG：手動移動時候的速度和點動量

電機時間：加減速時間