PROFINET IO是一種基于以太網的實時通信協議。PROFINET 提供PROFINET IO RT（實時）和PROFINET IO IRT（等時實時）兩種實時通信方式。

西門子PLC可以通過PROFINET RT 或IRT通信控制V90 PN，當使用IRT時Zui短通信循環周期為2ms。本文簡要介紹了V90 PN通信控制常用報文1、3、5、102、105、111的基本應用及不同報文與GSD, HSP之間的關系。

2.1 V90工作在速度控制模式

  V90 PN出廠默認的控制模式為“速度控制(S)”，可在V-ASSISTANT調試軟件中選擇控制報文1、2、3、5、102、105，如圖2-1所示。

                 圖2-1選擇報文

對應報文結構如圖2-2所示：

                   圖2-2 報文結構

2.2 V90工作在Epos基本定位模式

  首先通過V-ASSISTANT調試軟件將V90 PN的控制模式修改為“基本定位控制(EPOS)”，之后可以選擇控制報文7、9、110、111，如圖2-3所示。

注意：從V90 PN 固件版本V1.00.02開始，固件當中集成Epos功能，建議擇報文111。

           圖2-3 V-ASSISTANT下選擇報文

對應報文結構如圖2-4所示：

                 圖2-4報文結構